En Figma, seleccionar el icono y en el menú derecho inferior buscar la opción exportar, escoger el formato y click en exportar.
Si es como un archivo no vector , se puede pegar tal cual o redimencionar para cada formato
Una web que puede servir según para que se use es
Luego para importar la imagen como vector, desde android ir a la carpeta drawable ( click derecho )> New > Vector Asset
Seleccionar local, configurar y finalizar
Debe quedar un archivo xml mostrando el icono ,y se puede usar como drawable.
